QRコード読み取り時に表示される設定フォームをスキップすることはできますか？

できます。

【管理画面での設定】
① [設定] – [全般設定] – [注文画面]タブ内の[設定フォーム初回表示]を無効にします
② [保存する]をタップします

入店処理（人数入力など）にご活用ください。
（関連記事）メニューの言語選択を非表示にできますか？

（注意事項）
[設定フォーム初回表示]設定を無効にした場合でも、管理画面にログインしている端末からは注文開始の際に初回表示されます。